Ссылку щас искать лень... Но еще в начале 2000-х в MIT разработали ДЕЙСТВУЮЩУЮ модель системы "взаимообмена данными между ТС", которая позволяла двум перпендикулярно идущим потокам проезжать перекресток ОДНОВРЕМЕННО. Потоки как бы сочились друг через друга. У них была даже демо-моделька с дорогой в виде восьмерки, по которой катались машинки и на пересечении не сталкивались, хотя машинки были специально сделаны катающимися с несколько разными скоростями.
С точки зрения разных тормозных динамик - эта проблема очень легко решается - паровозик движется по ТТХ самой "унылой" авто. Ты просто мыслишь не той логикой - если отдельный водитель едет по принципу "еду как вижу", то электроника едет "по приборам" - нет никакой проблемы в принципе получить инфу хоть на километр вперед, при этом под инфой будет пониматься расположение ВСЕХ ТС (как отдельных, так и "паровозных") на этом 1км и прилегающих. При такой избыточности информации необходимость в экстренном торможении по сути исключена. А если еще на все машины повесить системы обнаружения пешеходов (на топовых моделях мерсов, например, УЖЕ есть такое, Вольво тестирует подобное), то исключен даже "случайный пешеход", ибо ОДНА машина "увидит" приближающегося к дороге придурка и ВСЯ толпа машин будет о нем знать... Логика ИНАЯ! Это не "каждый сам за себя" - это "один за всех и все за одного"
