по вопросу что делать в ситуации - нет однозначного ответа.
Сам знаю что не встречку нельзя, но если видишь что пешеход попадает под правое крыло и легким уходом на встречку избегаем наезда - кто-же от этого откажется??
У меня был случай в кстово ночью что только резкий уход помог избежать наезда на пьяного синусоида, к счастью было лето. Какие там правила в такой ситуации!