Посмотри на фотке из яндекса границы перекрестка (соедини дальние от центра перекрестка скругления, не учитывая островков безопасности
), поймешь, почему там можно ехать прямо без нарушения правил. Несмотря на то, что действительно целишь в выезд с прилегающей.
Если не понятно, то поясню: в рамках перекрестка я не могу ехать задом, должен учитывать помеху справа и должен покинуть перекресток, выехав на полосу попутного направления. Все.
Проезд данного перекрестка конем - это тараканы в твоей голове. Но синий должен был тебя все равно пропустить, это да.