Горячая вода, но не кипяток. Если замок замерз, то в его районе, если дверь примерзла - по периметру. Начать лучше с водительской или с пассажирской, если она быстрее отморозится. После открытия двери протереть дверь (резинки) и арку двери насухо. Машину греть до полного восстановления работы всех дверей (можно на ходу, если отогретая дверь закроется.
). Замки попробовать обработать WD-шкой, но по опыту - мертвому припарки. Два года назад всю зиму ходил на стоянку с бутылкой горячей воды. Ни чего не помогало, пока не загнал отогретую машину в теплый бокс, где снял обшивки дверей и обработал замки изнутри силиконовой смазкой. После этого замки в любой мороз открывались без проблем. Резиновые уплотнители дверей обработать этой же смазкой или протереть губкой для обуви.